Über der Altstadt von Eppstein befindet sich eine Burgruine, deren Anfänge ins 10./11. Jahrhundert zurückreichen könnten. Bauhistorisch und urkundlich belegt ist die Burg im 12. Jahrhundert, als sie zum Stammsitz der Herren von Eppstein wurde. Die westliche Burghälfte wurde 1492 an die Landgrafen von Hessen verkauft, die östliche gelangte später in den Besitz der Mainzer Kurfürsten.

Im nördlichen Flügel des sogenannten Mainzer Schlosses wurde 2002 die neu konzipierte Burgabteilung des Stadt- und Burgmuseums eröffnet. Dieser Bau diente von 1600 bis 1903 als katholische Kirche, weshalb im Museum auch ein barocker Altar (17./18. Jh.) und eine barocke Dalmatik zu sehen sind.
Die Ausstellung im Erdgeschoss befasst sich mit der Entwicklung der Burg bis etwa 1800. Hier sind Modelle, archäologische Funde und Dokumente zu besichtigen. Neben der Architektur und der Ausstattung werden auch die politischen Funktionen der Burg dargestellt. Weitere Bereiche widmen sich dem alltäglichen Leben der Burgbewohnerinnen und -bewohner, ihrer wirtschaftlichen Versorgung sowie den Schutz- und Abwehrmaßnahmen gegen militärische Angriffe. Hinter dem Kirchenchor kann noch das Backhaus der Burg besichtigt werden.

Die Ausstellung auf der Empore behandelt die Geschichte der Burg im 19. und 20. Jahrhundert. Von 1804 bis 1823 wurden die Burggebäude mit Ausnahme der Kirche abgebrochen. Die Burgruine diente als beliebtes künstlerisches Motiv, wie man an den ausgestellten Werken, vor allem aus dem Kreis der Kronberger Künstler, erkennen kann. Um 1900 setzte die Restaurierung der verfallenen Anlage ein, und die Burg entwickelte sich zu einem touristischen Ausflugsziel. 1908 wurde das Museum gegründet und 1913 fanden erstmals die Eppsteiner Burgfestspiele statt, auf die in der Ausstellung mit Kostümen, Plakaten und Fotos eingegangen wird.

Das Burgmuseum ist integrierter Bestandteil eines Rundgangs auf der Burg mittels Multimedia-Guide. Weitere Erlebnispunkte finden sich im Bergfried und im „Bettelbub“, in dem das Verlies inszeniert wurde.