Das Museum wurde 1990 eröffnet und ist im ältesten Teil des Schlosses, einem mittelalterlichen Wohn- und Wehrturm untergebracht, den Graf Johann von Nassau-Dillenburg 1320 errichten ließ. In der Eingangshalle sind Fragmente einer Architekturmalerei aus dem 17. Jahrhundert zu besichtigen. Die Kemenate, eine „gemalte Kammer“ (um 1564), enthält ebenfalls in Kalk-Secco-Technik ausgeführte Rankenmalereien mit zahlreichen christlichen und antiken Motiven und Symbolen (Film zur Kemenate auf YouTube).
In den übrigen Teilen des Schlosses sind die Gemeindeverwaltung und das Bürgerhaus untergebracht.

Zu den ältesten Ausstellungsstücken des Museums gehören keltische Vorratsgefäße (500 v. Chr.). Als historisches Handwerk ist der Nagelschmied mit einer Werkstatteinrichtung und einem Blasebalg, der einst durch ein Hundelaufwerk angetrieben wurde, vertreten. Ergänzend dazu können im Kellergeschoss unterschiedliche Nageltypen und Werkzeuge besichtigt werden. Ferner werden hier Werkzeuge einer Feldschmiede sowie Ton- und Holzrohre von historischen Be- und Entwässerungsanlagen gezeigt (Film zur Nagelschmiede auf YouTube).

Der „Sakrale Raum“ enthält kirchliches Gerät, einen Altar, eine Kommunionbank und einen Taufstein (19. Jh.) sowie Zeugnisse der Volksfrömmigkeit (19./20. Jh.). Ein weiterer Bereich widmet sich der Gewinnung und Verarbeitung des heimischen Rohstoffes Ton. Neben Arbeitswerkzeugen und Werkstattausstattungen des Töpfers werden verschiedene Keramiken (Irdenware, Steingut, Steinzeug und Fayencen) präsentiert, zum Beispiel auch eine aus salzglasiertem Steinzeug hergestellte Pieta-Figur aus dem 18. Jahrhundert.
Den Anbau und die Verarbeitung des Flachses veranschaulichen unter anderem Geräte, ein Webstuhl und handgewebtes Leinen. Ein Ausstellungsbereich zum historischen Bauhandwerk beinhaltet die Themen Maurerarbeit (Gerüstbau, Transport von Steinen und Mörtel), Ziegelherstellung, Fachwerkbauweise und Verputztechnik.

Sonderausstellungen werden in der Museumsscheune (Hauptstraße 96a) gezeigt.