Das Stadtmuseum ist wie die Tourist-Information im sogenannten Killingerhaus untergebracht. Der nach seinem Erbauer benannte, 1615 errichtete dreigeschossige Fachwerkbau zeichnet sich durch einen großen Mittelerker und außergewöhnliche symbolische Schnitzereien aus.

Im ersten Obergeschoss des Hauses werden unterschiedliche Aspekte der Stadtgeschichte dargestellt. Dabei geht es unter anderem um die Entwicklung der Stadt, die Geschichte der Kirchen, um Bürgerrechte und Bürgerpflichten, die kommunale Selbstverwaltung und die Geschichte der Schulen. Auch können sich die Besucherinnen und Besucher über das Idsteiner Renaissance-Schloss informieren, das einst als Residenz der Grafen von Nassau-Idstein errichtet wurde. Im zweiten Obergeschoss werden Einblicke in die bürgerlichen und bäuerlichen Lebensverhältnisse des 18. und 19. Jahrhunderts gegeben. Bei der Präsentation des historischen Handwerks und Gewerbes bildet die Idsteiner Lederindustrie (z. B. Geräte der Gerber) einen Schwerpunkt.