Das Museum geht größtenteils auf eine Stiftung des in Lorch geborenen Pfarrers Anton Carl Pfaff zurück. Dieser vermachte der Stadt im Jahr 1925 seine Sammlung sakraler Skulpturen des 14. bis 19. Jahrhunderts. Sie stammen vorwiegend aus dem Lorcher Raum, der in der Vergangenheit zum Territorium der Mainzer Erzbischöfe gehörte. Unter den im Museum ausgestellten Objekten sind insbesondere ein romanischer Johanneskopf, eine thronende Madonna mit Kind und Trauben (Mitte 14. Jh.), eine fragmentierte Pietà (um 1400), zwei Reliquiarbüsten der hl. Ursula sowie drei Heiligenstatuen aus der Hadamarer Schule (Mitte 18. Jh.) zu erwähnen.

Ergänzt wird die Skulpturensammlung durch zahlreiche kirchliche Geräte, wie zwei Kelche mit Patenen (um 1500) und ein Reliquienaltärchen (Ende 15. Jh.), durch Devotionalien und sakrale Kleingeräte. Ein Choralbuch (um 1600) weist auf die Choraltradition der Lorcher Pfarrei hin.
Darüber hinaus sind Fundstücke römischer Keramik aus dem 2. und 3. Jahrhundert n. Chr. sowie Gefäße und Hausrat aus der Zeit des Mittelalters und des Barock zu sehen.