Das Schloss Waldeck – heute ein touristischer Anziehungspunkt über dem Edersee – war einst Stammburg und Residenz der sich im 13. Jahrhundert festigenden Grafschaft Waldeck. Spätere Landesteilungen, vor allem aber die Anlage des Schlosses und der Stadt Arolsen als neuer repräsentativer Regierungssitz des in den Fürstenstand erhobenen Hauses Waldeck, führten seit 1665 zu ihrem Bedeutungsverlust.

Das Burgmuseum gibt mit seiner Ausstellung „Hinter Schloss und Riegel“ einen Einblick in die Geschichte der Burg und des Landes. Im Mittelpunkt steht dabei die Zeit von 1734 bis 1866, in der die Waldecker Fürsten ihre Stammburg als Zucht- und Arbeitshaus nutzten. Thematisch spannt die Ausstellung einen Bogen von der „Peinlichen Gerichtsordnung Karls V.“ von 1532, die mit ihren harten Leibes- und Todesstrafen auch in Waldeck Geltung hatte, zur liberalen Waldecker Verfassung von 1849 und zu dem Beginn des modernen Strafvollzugs.
Beim Rundgang durch das Museum erhalten die Besucherinnen und Besucher einen Überblick über die Entwicklung des Zuchthauswesens von einer elenden „Verwahranstalt“ für Männer und Frauen mit Kindern bis zur Strafanstalt mit geschriebener Zuchthausordnung. Die öffentlich vollzogenen „Ehrenstrafen“ werden durch einen Pranger, ein Drillhaus und einen Schandpfahl (Nachbildungen nach historischen Vorbildern) veranschaulicht. Auch eine Prügelbank und ein Prügelbock wurden rekonstruiert. Daneben sind ein originales Richtschwert, Richtbeile und ein Rad zu sehen.
In nachgebauten Zellen wird der Zuchthausalltag mit knapper Nahrung und harter Arbeit verdeutlicht. Drei Hörspiele geben authentische Fälle wieder. Abschließend werden waldeckische Persönlichkeiten vorgestellt, die den Weg zu einem maßvollen Strafvollzug mit rechtsstaatlichen Verfahrensabläufen ebneten.

Ein mehrsprachiges Führungssystem in Deutsch, Englisch, Französisch und Niederländisch vermittelt vertiefende Informationen zu den einzelnen Ausstellungsbereichen.